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GBT12668.7201-2019
1
1 范围
8
2 规范性引用文件
8
3 术语、定义和缩略语
8
3.1 术语和定义
8
3.2 缩略语
11
4 概述
12
4.1 总则
12
4.2 通信接口
12
4.3 对象字典
13
5 数据类型
14
5.1 标准数据类型
14
5.2 记录定义
14
6 通用对象定义
15
6.1 总则
15
6.2 通信参数对象
15
6.3 附加标识和消息对象
16
7 错误代码和错误运转状态
21
7.1 错误代码
21
7.2 错误运转状态
26
8 电气传动系统的控制
26
8.1 概述
26
8.2 有限状态自动机
27
8.3 运行模式
29
8.4 详细的对象说明
29
9 因子组
41
9.1 概述
41
9.2 详细的对象定义
42
10 规范位置模式
54
10.1 概述
54
10.2 功能描述
55
10.3 一般定义
58
10.4 控制字和状态字的使用
58
10.5 详细的对象定义
60
11 回原始位模式
71
11.1 概况
71
11.2 功能描述
71
11.3 一般定义
72
11.4 控制字和状态字的使用
75
11.5 详细的对象定义
76
12 接触探头功能
81
12.1 对象60B8h：接触探头功能
81
12.2 对象60B9h：接触探头状态
83
12.3 对象60BAh：位置1接触探头上升沿
84
12.4 对象60BBh：位置1接触探头下降沿
84
12.5 对象60BCh：位置2接触探头上升沿
85
12.6 对象60BDh：位置2接触探头下降沿
86
12.7 对象60D0h：接触探头源
86
12.8 接触式探头时间戳锁存
88
12.9 用于连续模式的接触式探头边沿计数器
90
12.10 接触探头时序图实例
93
13 位置控制功能
94
13.1 概况
94
13.2 功能描述
94
13.3 详细的对象定义
96
14 插值位置模式
105
14.1 综述
105
14.2 功能描述
106
14.3 一般定义
110
14.4 控制字和状态字的使用
110
14.5 详细的对象定义
111
15 规范速度模式
117
15.1 概述
117
15.2 功能描述
117
15.3 一般定义
118
15.4 控制字和状态字的使用
118
15.5 详细的对象定义
119
16 规范转矩模式
125
16.1 概述
125
16.2 功能描述
125
16.3 一般定义
126
16.4 控制字和状态字的使用
126
16.5 详细的对象定义
127
17 速度模式
135
17.1 概述
135
17.2 功能描述
136
17.3 一般定义
136
17.4 控制字和状态字的使用
137
17.5 详细的对象定义
138
18 循环同步位置模式
147
18.1 概述
147
18.2 功能描述
148
18.3 控制字和状态字的使用
149
18.4 详细的对象定义
149
19 循环同步速度模式
151
19.1 概述
151
19.2 一般定义
152
19.3 功能描述
152
19.4 控制字和状态字的使用
153
20 循环同步转矩模式
153
20.1 概述
153
20.2 一般定义
154
20.3 功能描述
154
20.4 控制字和状态字的使用
154
21 具有换向角的循环同步转矩模式(cstca)
155
21.1 概述
155
21.2 一般定义
156
21.3 功能描述
156
21.4 控制字和状态字的使用
156
21.5 对象60EAh：换向角
157
22 支持的附加传感器接口
157
22.1 概述
157
22.2 对象60E4h：附加位置实际值
157
22.3 对象60E5h：附加速度实际值
159
22.4 对象60E6h：附加位置编码器分辨率-编码器增量
160
22.5 对象60EBh：附加位编码器分辨率-电机转数
161
22.6 财象60E7h：附加速度编码器分辨率-编码器每秒增量
163
22.7 对象60ECh：附加速度编码器分辨率-电机每秒转数
164
22.8 对象60EBh：附加传动比-电机轴转数
166
22.9 对象60EDh：附加传动比-驱动轴转数
167
22.10 对象60E9h：附加进给常数-进给量
168
22.11 对象60EEh：附加进给常数-驱动轴转数
170
23 可选的应用功能单元
171
23.1 概述
171
23.2 对象60FDh：数字输入
171
23.3 对象60FEh：数字输出
172
24 装置信息
174
24.1 概述
174
24.2 对象67FEh：版本号
174
参考文献
175
图书评论
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