GBT12668.7201-2019
1 范围
2 规范性引用文件
3 术语、定义和缩略语
3.1 术语和定义
3.2 缩略语
4 概述
4.1 总则
4.2 通信接口
4.3 对象字典
5 数据类型
5.1 标准数据类型
5.2 记录定义
6 通用对象定义
6.1 总则
6.2 通信参数对象
6.3 附加标识和消息对象
7 错误代码和错误运转状态
7.1 错误代码
7.2 错误运转状态
8 电气传动系统的控制
8.1 概述
8.2 有限状态自动机
8.3 运行模式
8.4 详细的对象说明
9 因子组
9.1 概述
9.2 详细的对象定义
10 规范位置模式
10.1 概述
10.2 功能描述
10.3 一般定义
10.4 控制字和状态字的使用
10.5 详细的对象定义
11 回原始位模式
11.1 概况
11.2 功能描述
11.3 一般定义
11.4 控制字和状态字的使用
11.5 详细的对象定义
12 接触探头功能
12.1 对象60B8h：接触探头功能
12.2 对象60B9h：接触探头状态
12.3 对象60BAh：位置1接触探头上升沿
12.4 对象60BBh：位置1接触探头下降沿
12.5 对象60BCh：位置2接触探头上升沿
12.6 对象60BDh：位置2接触探头下降沿
12.7 对象60D0h：接触探头源
12.8 接触式探头时间戳锁存
12.9 用于连续模式的接触式探头边沿计数器
12.10 接触探头时序图实例
13 位置控制功能
13.1 概况
13.2 功能描述
13.3 详细的对象定义
14 插值位置模式
14.1 综述
14.2 功能描述
14.3 一般定义
14.4 控制字和状态字的使用
14.5 详细的对象定义
15 规范速度模式
15.1 概述
15.2 功能描述
15.3 一般定义
15.4 控制字和状态字的使用
15.5 详细的对象定义
16 规范转矩模式
16.1 概述
16.2 功能描述
16.3 一般定义
16.4 控制字和状态字的使用
16.5 详细的对象定义
17 速度模式
17.1 概述
17.2 功能描述
17.3 一般定义
17.4 控制字和状态字的使用
17.5 详细的对象定义
18 循环同步位置模式
18.1 概述
18.2 功能描述
18.3 控制字和状态字的使用
18.4 详细的对象定义
19 循环同步速度模式
19.1 概述
19.2 一般定义
19.3 功能描述
19.4 控制字和状态字的使用
20 循环同步转矩模式
20.1 概述
20.2 一般定义
20.3 功能描述
20.4 控制字和状态字的使用
21 具有换向角的循环同步转矩模式(cstca)
21.1 概述
21.2 一般定义
21.3 功能描述
21.4 控制字和状态字的使用
21.5 对象60EAh：换向角
22 支持的附加传感器接口
22.1 概述
22.2 对象60E4h：附加位置实际值
22.3 对象60E5h：附加速度实际值
22.4 对象60E6h：附加位置编码器分辨率-编码器增量
22.5 对象60EBh：附加位编码器分辨率-电机转数
22.6 财象60E7h：附加速度编码器分辨率-编码器每秒增量
22.7 对象60ECh：附加速度编码器分辨率-电机每秒转数
22.8 对象60EBh：附加传动比-电机轴转数
22.9 对象60EDh：附加传动比-驱动轴转数
22.10 对象60E9h：附加进给常数-进给量
22.11 对象60EEh：附加进给常数-驱动轴转数
23 可选的应用功能单元
23.1 概述
23.2 对象60FDh：数字输入
23.3 对象60FEh：数字输出
24 装置信息
24.1 概述
24.2 对象67FEh：版本号
参考文献
